中国康复医学杂志

作者：张 森,郭景振,赵文龙,周 亮,吴 韬,

单位：上海理工大学健康科学与工程学院，上海市，200093

关键词：视觉感知居家照护机器人动态SLAM注意力机制ORB特征提取

基金：国家自然科学基金面上项目（62376152）；国家卫生健康委医院管理研究所项目（SZ2024HL023）；上海市科委“科技创新行动计划”项目（22XD1401300，23640770100）；上海健康医学院师资人才百人库项目（A3-0200-24-311007-30）；第二十七届中国科协年会学术论文

目的：本文提出一种基于CBAM-DynaSLAM算法的居家照护机器人视觉感知优化方法，旨在提升居家照护机器人在动态环境下的目标感知精度，为其在居家照护场景中的实际应用提供技术支持。方法：该方法在DynaSLAM框架的ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特征提取器中集成了卷积块注意力模块，通过增强特征提取的准确性，显著提升了动态居家照护场景下目标识别与跟踪的性能。结果：相较于原始DynaSLAM，CBAM-DynaSLAM系统的绝对轨迹误差（ATE）降低了65%，相对姿态误差（RPE）降低了20%，验证了CBAM机制在提升动态场景鲁棒性与定位精度方面的有效性。结论：本文提出的方法通过提升特征提取的准确性，显著提高了居家照护机器人在动态环境下的目标感知精度，有助于推动居家照护机器人在实际居家照护动态场景下的应用。

来源：2026年第3期

《中国康复医学》期刊编辑部

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