中国康复医学杂志

作者：殷 音,倪 伟,李素姣,吴伟铭,喻洪流,

单位：上海理工大学康复工程与技术研究所，上海市，200093

关键词：床旁康复上肢康复训练机器人肩复合体自由度轨迹规划

基金：国家自然科学基金项目（61903255）

目的：设计一款新型床旁上肢康复训练机器人，为脑卒中和意外导致偏瘫的肢体运动功能障碍者提供卧床上肢训练。方法：综合考虑上肢的活动范围及康复策略，结合病床-机构空间位置和床旁运动模式与康复医学人体关节运动学理论，将肩关节部分自由度重构，使其在床旁位姿下具有4个主动自由度的同时不易产生侧翻风险。结果：新型床旁上肢康复训练机器人设计验证可行，工作空间合理，被动训练轨迹连续且平稳。结论：本文提出的这种床旁上肢康复训练机器人在开展临床康复工作时，能够改善上肢功能障碍者处于仰卧位下肩关节复合带运动受限的问题，实现康复机器人与卧床照护两者间的融合，精确的轨迹曲线规划有助于机械臂更好地服务临床。

来源：2024年第11期

《中国康复医学》期刊编辑部

查看中国康复医学杂志2024年第11期