中国康复医学杂志

作者：崔林威,崔建伟,黄子正,李 响,杜 韩,

单位：东南大学仪器科学与工程学院，江苏省南京市，210096

关键词：智能轮椅激光雷达室外建图物体感知主动安全

基金：国家重点研发计划项目(2020YFC2007401)

目的：针对传统轮椅不具备环境感知、导航功能，同时在使用时需要用户密切关注轮椅周围的环境，主动安全性能有待提高等问题，提出基于多传感器融合的智能轮椅主动安全技术。方法：本研究在轮椅四周分别安装了激光雷达、激光开关传感器、姿态传感器等，首先研究了室外环境地图构建技术，采用统计滤波器和体素网格滤波器对激光雷达采集的高密度点云进行滤波处理，然后使用LeGO-LOAM算法进行环境建图；依据构建的地图进行导航，并提出了导航过程中的物体感知算法，进而通过融合物体类别、移速等感知信息设计了轮椅移动过程中的主动安全防护策略。结果：通过轮椅功能的室外测试，轮椅具备室外环境建图功能和导航功能，同时在移动过程中能够实现物体感知，利用主动安全防护策略保障受试者的安全。结论：具有感知和主动安全功能的智能轮椅能够提高轮椅的安全性和智能性，能够为下一代轮椅的设计提供一定的参考。

来源：2023年第1期

《中国康复医学》期刊编辑部

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