中国康复医学杂志

作者：刘 霖,朱 琳,孙晨曦,曹 磊,刘秀贞,胡 洁,任宇鹏,宋为群,

单位：首都医科大学宣武医院康复医学科，北京市，100053

关键词：模拟教学康复教育模拟患者机器人辅助技术痉挛

基金：首都医科大学2020年教育教学改革科研课题（2020JYJX110）

目的：尝试设计制造一种模拟卒中患者典型痉挛的教学仿真机器人原型机，并对其仿真效果进行初步评估。方法：根据简化公式：F=Bθ（t）+Kθ（t）+A设计并制造了教学仿真机器人的原型机。公式中，肌肉张力（F）：代表机器人原型机在研究者被动运动原型机移动臂时所产生的阻力；补偿力（A）：为克服原型机系统内部阻力而产生的力；Kθ（t）：原型机系统根据牵拉关节角度变化θ的产生的阻力变化。关节角度θ越大，原型机产生阻力越大；Bθ（t）：原型机系统根据牵拉角速度θ模拟阻力变化，角速度θ越高，原型机产生阻力越大。教学仿真机器人原型机在每位评估者进行评定时运行随机化程序，随机呈现20次屈肘肌群Ashworth评级1、2、3、4级中的任意一项，以文本的形式在后台进行记录。评估者需要对机器人随机仿真模拟呈现的20次痉挛进行评定和记录，而后和机器人后台记录信息进行一致性分析。结果：原型机共随机呈现不同Ashworth评级共440次，1—4级分别呈现119、109、98、114次。使用R软件进行一致性分析，Ashworth 1—4级机器人仿真模拟和人工评定的一致率分别为：0.905、0.832、0.736、0.931，总体一致率为0.884。结论：教学机器人原型机对于卒中后典型痉挛仿真度较高，具备成为康复治疗学临床教学工具的潜能。

来源：2023年第5期

《中国康复医学》期刊编辑部

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