中国康复医学杂志

作者：周金满,薛 强,郑琦春,张 辉,

单位：天津科技大学机械工程学院，天津市，300222

关键词：康复辅具坐立转换膝关节支撑运动轨迹控制方法机构设计

基金：天津市自然科学基金重点项目（19JCZDJC33200）

目的：研究一种两自由度坐立转换辅助装置的设计和轨迹控制方法。方法：对20名受试者分组进行坐立转换实验，分析受试者在不同坐立转换阶段的运动轨迹及运动学特征参数。结果：给出了3组不同百分位和不同性别的人体的推荐坐立转换轨迹；提出了坐立转换辅具的设计方案，并设计了一款基于膝关节支撑的两自由度人体坐立转换辅具；建立机电控制系统，实现了两自由度人体坐立转换辅具的运动控制。结论：坐立转换过程采用膝关节支撑可以提高站立辅助的效果，并提高安全性。各种类型的患者身体状态有所不同，该坐立转换辅具可根据不同患者的身体状态进行辅助阶段的选择。

来源：2022年第4期

《中国康复医学》期刊编辑部

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