中国康复医学杂志

作者：焦宗琪,孟巧玲,邵海存,喻洪流,

单位：上海理工大学上海理工大学康复工程与技术研究所，上海，200093

关键词：上肢康复机器人D-H参数法正运动学工作空间Adams仿真

基金：国家自然科学基金(61803265)；上海市“科技创新行动计划”生物医药领域科技支撑项目(20S31905400)

目的：结合康复训练与生活辅助机械臂设计需求与特征，提高机械臂工作空间及其运动性能，本文提出1种9-DOF上肢康复训练与生活辅助机器人。方法：提出1种由7-DOF工作臂和2-DOF悬臂组成的9-DOF机械臂构型；建立机械臂的运动学模型，分别构建机械臂在康复模式和生活辅助模式下的工作空间；通过在Adams中对机械臂的康复训练模式以及生活辅助模式的运动进行仿真试验，验证机械臂关节的工作性能。结果：该机械臂在康复模式下工作空间与人体上肢运动空间相重合，符合康复训练需求；在生活辅助模式下，2-DOF悬臂可扩大工作臂的活动范围并且实现工作臂的左右手互换。仿真结果表明，机械臂在运动过程中关节运动平稳，无突变情况发生。结论：该上肢康复机器人设计合理，能够分别满足康复训练生活辅助模式下的工作空间需求，具有良好的运动稳定性，可用于上肢功能障碍患者的康复训练和日常生活辅助。

来源：2022年第9期

《中国康复医学》期刊编辑部

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