中国康复医学杂志

作者：夏鹏鹏,韩建海,李辽远,李向攀,郭冰菁,杜敢琴,

单位：河南科技大学机电工程学院，河南省洛阳市，471003

关键词：三维空间上肢康复机器人运动学安全空间轨迹规划

基金：河南省科技攻关项目(212102310890)；河南省科技攻关项目(192102210065)

目的：为了解决现有康复机器人结构复杂、柔顺性和安全性不足、作业治疗中三维空间训练欠缺等问题，提出三维空间末端牵引式上肢康复训练机器人。方法：通过对上肢康复机器人的结构、运动学理论和人体上肢运动范围分析，建立人机交互的安全空间；结合康复医学中的作业疗法，进行康复动作设计及末端轨迹规划，运用Matlab对机器人末端运动轨迹进行仿真分析，并通过实验验证设计的合理性及可行性。结果：通过仿真分析和实验结果可以看出机器人末端轨迹及各关节速度和加速度曲线平滑，无跳动现象。结论：三维空间末端牵引式上肢康复机器人可以实现二维和三维空间的康复训练，用气压比例伺服控制实现末端直线位移，增加了康复训练的柔顺性和安全性，更好满足康复医学中作业疗法的要求。

来源：2021年第11期

《中国康复医学》期刊编辑部

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