中国康复医学杂志

作者：王 倩,杨 鹏,耿艳利,宣伯凯,胡 冬,

单位：河北工业大学人工智能与数据科学学院，天津，300130

关键词：膝-踝动力型假肢拉格朗日方程动力学模型积分型解耦器自适应迭代学习控制

基金：国家自然科学基金青年科学基金项目(61803143，61703135，61903121)；河北省自然科学基金(F2019202363)；河北省教育委员会青年基金(QN2018140，QN2020252)

目的：膝-踝假肢的动力学模型是一个高阶、非线性、强耦合的系统。假肢膝踝关节运动之间存在耦合性，这种耦合性会导致系统控制效果不理想，甚至不可控。需设计解耦器简化膝-踝假肢系统动力学模型，降低假肢关节间的耦合度，提高系统的控制效果。方法：首先根据拉格朗日方程分别建立下肢假肢支撑步态阶段与摆动步态阶段的动力学模型；然后设计积分型解耦器，在假肢动力学模型之前串联积分型解耦器，将假肢模型简化成多个单输入、单输出的系统；最后利用自适应迭代学习控制算法对解耦前后的膝-踝假肢的各关节运动轨迹进行跟踪。结果：解耦后的膝-踝假肢系统收敛速度加快且收敛误差降低。结论：积分型解耦器可以简化假肢系统动力学模型，降低假肢关节间的耦合度，提高系统的控制效果。

来源：2021年第12期

《中国康复医学》期刊编辑部

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