中国康复医学杂志

作者：李 晋,薛 强,杨 硕,

单位：天津科技大学机械工程学院，天津市轻工与食品工程机械装备集成设计与在线监控重点实验室，天津市，300222

关键词：坐立转换站立康复机器人人体运动规律

基金：天津市自然科学基金重点项目（19JCZDJC33200）

目的：探究以何种方式设计站立康复辅具，降低因人机匹配度差导致的固化姿态形成几率。方法：选取30例成年健康男性受试者，捕捉其坐立转换时肩峰、大转子隆起处、外侧髂隆起处的运动轨迹和运动特征。提出了三自由度串联机械臂设计方案。结果：根据受试者的运动特征将坐立转换过程分成了四个阶段。根据不同受试者的人体参数，推荐了三条大转子轨迹，设计了三自由度站立康复机器人。结论：站立康复辅具应以大转子位置为辅助支撑点为佳，小腿的自由度不应被限制，配合控制躯干倾角，以保证与自然状态下的站立过程较高的相似度。站立康复辅具能够根据不同人体参数调整坐立转换的运动轨迹，避免人机融合性差导致错误的固化姿态。

来源：2020年第8期

《中国康复医学》期刊编辑部

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